Ricardo creció en las calles del barrio madrileño de Aluche y se formó en la escuela del Atlético de Madrid. Jugó una temporada en el Real Ávila y volvió al club colchonero donde estuvo varios años como portero del filial o como suplente de José Francisco Molina. Parecía que iba a convertirse en un eterno suplente, hasta en los cromos salía en chándal, pero en 1998 fichó por el Real Valladolid y allí se ganó la titularidad tras la marcha de César Sánchez al Real Madrid.

Dotado de buena agilidad y reflejos, sus buenas actuaciones en la portería pucelana, y el incidente de Cañete con la colonia, le llevaron al mundial de 2002 como suplente de Casillas. Justo en aquellos tiempos, Alex Ferguson buscaba un recambio de garantías para Fabien Barthez en la portería del Manchester United, y se fijó en el meta madrileño, que llegó a Old Trafford avalado por Carlos Queiroz. No pudo arrebatarle el puesto al francés, pero Ricardo tuvo sus buenos momentos en Manchester, además de aquel penalti que paró a Barry, maduró mucho como portero, aprendió inglés y vio nacer a sus hijos en la ciudad del noroeste de Inglaterra.

Jugó después una temporada en el Racing de Santander, y muchas en Osasuna, a buen nivel, hasta su retirada en 2013. Cuando colgó los guantes se puso a entrenar a porteros. Estuvo en el cuerpo técnico del Brujas, la selección de Japón y el Arsenal de Tokio. También estuvo como técnico del Racing de Ferrol, y esta temporada dirigía a la SD Egea, aunque no le han ido muy bien las cosas.